Créer une nouvelle représentation#
Dans ce tutoriel, nous allons voir comment créer une représentation en utilisant le cas précis de la détection d’un objet rouge via la caméra.
Le code#
Code pour ColorDetect.h
1/**
2* @file ColorDetect.h
3*
4* This file declares a struct represents the requested information from the red color detection.
5*
6* @author Louis Le Lay
7*/
8
9#pragma once
10
11#include "Tools/Math/Angle.h"
12#include "Tools/Streams/AutoStreamable.h"
13
14/**
15* @struct ColorDetect
16* A struct that represents the requested information from the color detection.
17*/
18STREAMABLE(ColorDetect,
19{,
20(bool)(true) isThereRedColor, /**< Give the information if there is a red color or not */
21});
Explications#
Cette fois, nous allons créer le fichier ColorDetect.h dans le répertoire Src/Representations/Perception/ColorDetects/.
Tout d’abord, nous commençons par ajouter un commentaire en tête du fichier, comme d’habitude :
/**
* @file ColorDetect.h
*
* This file declares a struct represents the requested information from the red color detection.
*
* @author Louis Le Lay
*/
Ensuite, nous incluons les outils nécessaires :
#pragma once
#include "Tools/Math/Angle.h"
#include "Tools/Streams/AutoStreamable.h"
Enfin, nous définissons la structure de notre représentation. Dans notre cas, la seule information qui nous intéresse est celle évoquée dans le tutoriel Créer un nouveau module, à savoir isThereRedColor, un booléen.
/**
* @struct ColorDetect
* A struct that represents the requested information from the color detection.
*/
STREAMABLE(ColorDetect,
{,
(bool)(true) isThereRedColor, /**< Give the information if there is a red color or not */
});
Vous venez ainsi de créer une représentation. Passez maintenant au tutoriel suivant pour l’intégrer dans le fichier de configuration.